整机结构及控制全自研 |
结构小巧 机身紧凑，重量小 |
模组过流 / 过压保护 |
双级行星减速器 减速比大，输出力矩大 |
高精度齿轮加工，齿轮背隙小 传动平稳，运行噪音小 |
智能控制 自适应负载与电压 无需频繁调整参数 |
多种控制模式 伺服位置模式 / 伺服速度模式 电流力矩控制模式等 |
双编码器结构 实时反馈和调整模组 输出绝对位置及运动速度 |
参数 | 单位 | R50 | R60 |
减速器 | 双级行星 | 双级行星 | |
速比 | 35 | 49 | |
精度 | Arcmin | 10 | 10 |
输出额定扭矩 | Nm | 7 | 20 |
输出峰值扭矩 | Nm | 21 | 50 |
输出额定转速 | rpm | 57.1 | 40.8 |
输出端轴承 | 交叉滚子轴承 | 交叉滚子轴承 | |
容许最大弯矩 | Nm | 30 | 50 |
供电电压 | V | 24-48 | 24-48 |
外径 | mm | 50 | 60 |
长度 | mm | 61 | 74 |
重量 | kg | 0.3 | 0.6 |
控制模式 | 电流、速度、位置 | 电流、速度、位置 | |
通讯模式 | CAN | CAN | |
输出端编码器 | bits | 21 | 21 |
输入端编码器 | bits | 21 | 21 |
环境温度 | ℃ | -20-50 | -20-50 |
冷却方式 | 自然冷却 | 自然冷却 | |
噪音 | dB | 60 | 60 |
IP等级 | IP45 | IP45 | |
制动器 | 无 | 无 | |
力矩传感器 | 无 | 无 |
