1、机器人上肢协作运动规划算法开发：结合机器人双臂与腰部等多自由度特性与协作任务的特点，设计路径规划、轨迹优化与实时反应式控制等算法。
2、系统仿真验证：通过仿真验证算法的鲁棒性与有效性，并进行持续改进；
